Fue el director del libro «Cortes y Constitución de Cádiz. 200 Años», promovido por la Fundación Rafael del Pino con ocasión del Bicentenario de las Cortes y la Constitución de Cádiz. La obra fue presentada en el Ayuntamiento de Cádiz el 25 de marzo del mismo año.
Es Doctor en Derecho por la Universidad Complutense de Madrid con Premio Extraordinario. Amplió estudios durante dos años en Alemania (Universidades de Bonn, Colonia Gotinga) y Austria (Universidad de Viena). También durante un curso en Inglaterra (London School of Economics and Political Science).
En 1970-71 fue Profesor Invitado por la Fundación Ford en las Universidades norteamericanas de Wisconsin, Berkeley, Harvard y Southern Metodist University de Dallas. Ha sido Catedrático de Historia del Derecho en las Facultades de Derecho de San Sebastián, Extremadura, Alcalá de Henares, Complutense de Madrid y UNED, donde fue también Catedrático Emérito. Ha sido Decano de la Facultad de Derecho de San Sebastián, y Secretario General y Vicerrector de la Universidad Internacional Menéndez Pelayo de Santander.
Ha sido fundador y primer Director de los Cursos de Verano de El Escorial. Fundador y Director en la Universidad Complutense de Madrid del Instituto de Historia de la Inquisición (1984-2002) y Fundador y Director del Instituto de Historia de la Intolerancia, adscrito a la Real Academia de Jurisprudencia y Legislación. También, ha sido profesor Honorario de la Universidad Nacional de San Marcos (Perú).
Miembro del Instituto Internacional de Historia del Derecho Indiano. Así como, Miembro del «Bureau de la Asociación Internacional de Historia del Derecho» y Director del Anuario de Historia del Derecho español. Académico de número de la Real Academia de Jurisprudencia y Legislación. Miembro del Colegio Libre de Eméritos. Medalla de Honor de la Universidad Complutense. Doctor Honoris Causa por las Universidades de Mesina (Italia), Elche y San Pablo-CEU.
Ha actuado como senador por UCD en la primera legislatura democrática. Presidente de la Comisión de Educación y Cultura del Senado y Miembro de la Comisión de Administración de RTVE. Eurodiputado entre 1987 y 1999. Premio Menéndez Pelayo de Investigación Histórica del Consejo Superior de Investigaciones Científicas (1965).
Ha sido tres veces Premio Nacional de Historia: en 1969 por su obra Los Secretarios de Estado y del Despacho, (4 volúmenes); en 1979 por Los orígenes del Consejo de Ministros en España (2 vólumenes) y en 2009 por El Rey. Historia de la Monarquía (3 volúmenes).
En la actualidad es Presidente de la Real Academia de Jurisprudencia y Legislación, Vicepresidente del Instituto de España y Consejero nato del Consejo de Estado.
Autor de numerosas publicaciones sobre Historia del Derecho, del Estado y de la Inquisición.
Elegido (med. 189) el 4 de febrero de 2000; tomó posesión el 3 de marzo de 2002.